一、产品详细描述
1.1 产品概述
A1Z 为轻量化六自由度力控机械臂，面向科研教学、精密装配、具身智能数据采集等场景，整机自重 5kg，采用折叠式结构设计，部署便捷，可适配江南北多套机器人开发实验平台开展二次开发与项目落地验证。产品集成内置风扇与循环气道自动风冷散热系统，保障长时间连续作业工况下的运行稳定性，兼顾高速动态运动性能与力控柔顺操作能力，为桌面级、移动载体集成提供硬件基础。
1.2 结构与外形尺寸
整机展开状态外形尺寸：274.05（高）×104（宽）×679.48（底长）mm，采用折叠臂体构型，可有效压缩收纳空间。臂体各关节分段模块化设计，机械本体结构紧凑，低惯量臂体设计，能够在狭小作业空间内完成复杂姿态调整，适配桌面工位、移动机器人搭载等多种安装条件，可配合江南北实验实训方案完成机械臂运动学相关实训验证。机械臂工作臂展径向范围 R：90‑626.5mm，垂直行程 H：722mm，可覆盖桌面级作业空间。
1.3 负载与运动性能
整机自重 5kg，全臂展工况下额定负载 3kg，短时峰值负载可达 5kg。末端最大线速度 7m/s，末端最大加速度 22m/s²，6 自由度全关节驱动，重复定位精度可达 ±0.1mm，高速运动同时保障末端定位精度，支持拖动示教、力顺应接触操作，可完成精密抓取、装配、人机交互类任务。
1.4 电气与通信特性
产品供电电压 24V，额定工作电流 15A，硬件通信接口采用 CAN 总线协议，接口标准化，便于对接上位机、移动载体控制器，便于在江南北实训系统中完成通信调试、运动控制开发工作。整机内置自动风冷散热结构，由内置风扇与循环气道组成，高负载连续运行时实现主动散热，避免关节过热降频，保障长时间实验与作业稳定性。
1.5 软件与二次开发能力
产品底层接口全面开放，支持拖动示教、力控柔顺控制，可实现力反馈、遥操作、轨迹复现等功能，适配机器人算法研究、具身智能数据集采集。支持主流机器人开发框架，便于科研人员、开发人员开展算法验证，可对接江南北教学案例库完成运动学、力控算法相关课程实验。
1.6 典型应用场景
适用于高校科研教学、精密小件装配、具身智能数据采集、遥操作机器人开发、桌面机器人实验平台，同时可集成至移动机器人本体上完成移动操作复合任务。
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 产品名称 | A1Z |
| 电压 | 24 V |
| 电流 | 15 A |
| 通信协议 | CAN |
| 外形尺寸 (mm) | 展开状态：274.05（高）×104（宽）×679.48（底长） |
| 重量 | 5 kg |
| 额定负载（全臂展） | 3 kg |
| 峰值负载（全臂展） | 5 kg |
| 臂展范围 | R:90‑626.5 mm，H:722 mm |
| 末端最大线速度 | 7 m/s |
| 末端最大加速度 | 22 m/s² |
| 自由度 | 6 |
| 重复定位精度 | ±0.1 mm |