一、产品详细描述
1.1 整机概述
i10H 为 6 轴协作机械臂，额定负载 10kg，最大工作半径 1350mm，整机自重 39.2kg，具备 ±0.03mm 重复定位精度，适配人机协同作业场景，江南北可基于该机型完成上下料、搬运、检测等场景的项目落地集成。整机采用无尖锐棱角的协作机身设计，内置多级碰撞检测机制，无需物理安全围栏即可实现人机共线作业，适配汽车零部件、3C 电子、新能源、科研教育等多类生产工位。机械臂本体最大工具运行速度≤4.0m/s，关节运动响应快，可兼顾高精度作业与生产节拍需求。
1.2 机械臂本体结构与安装尺寸
机械臂底座安装面直径为 Φ218mm，底座安装孔分布圆 Φ185mm，4×Φ11 安装孔 EQS 均匀分布，两定位销孔规格 2×Φ8<sub>0</sub><sup>+0.03</sup>，位置度 Φ0.05；底座安装法兰总厚度 20mm，定位止口深度 17mm，可直接对接工装底座、移动 AGV 载体，江南北在项目实施中可根据现场工况完成底座转接板配套设计。
机械臂末端执行器安装法兰：4×M6 螺纹孔 EQS，分布圆 Φ50；定位止口 Φ63 h7，定位孔 Φ31.5 H7，同时配置工具 I/O 接口，销孔 Φ6<sub>0</sub><sup>+0.03</sup>，位置度 Φ0.05，可快速连接夹爪、视觉模组、打磨工具等末端执行器件。
整机最大伸展高度 1513mm，最大工作半径 1350mm，工作空间为球面 SR1247.5，水平方向最大作业范围 Φ615，可覆盖较大作业区域，满足中大负载物料搬运需求。
1.3 关节运动参数
整机共 6 个运动关节，各关节运动范围与最大角速度如下：Joint1：±360°，最大速度 178°/s；Joint2：±360°，最大速度 178°/s；Joint3：±167°，最大速度 223°/s；Joint4：±360°，最大速度 237°/s；Joint5：±360°，最大速度 237°/s；Joint6：±360°，最大速度 237°/s。
注：关节理论具备 ±360° 运动能力，实际运动行程受现场工装、干涉条件约束，项目调试阶段需由工程人员校核实际可达范围。
1.4 控制柜硬件参数
配套控制柜型号 AUBO‑CB‑IS，外形尺寸 400mm×320mm×160mm（高 × 宽 × 厚），整机重量 12.5kg。线缆配置：机械臂线缆标配 5m，最长可定制至 8m；示教器线缆长度 4m；AGV 电源柜连接线 5m。通讯支持 Ethernet、ModBus‑RTU/TCP、Profinet，Ethernet/IP 为选配协议，可对接上位机、PLC、移动底盘，适配产线数字化对接需求。
1.5 示教器硬件参数
示教器型号 AUBO‑TP‑IS，外形尺寸 254mm×213mm×40.8mm（高 × 宽 × 厚），重量 1.0kg，防护等级 IP54，外壳为橙黑配色，集成急停按钮，支持拖拽示教、点位编辑、程序调试，降低现场操作人员编程门槛，无需深度掌握机器人编程语言即可完成基础示教编程。
1.6 核心功能与安全特性
产品具备拖拽示教、图形化编程能力，末端集成通讯接口，可直接对接视觉传感器、各类执行末端；内置分级碰撞检测，碰撞触发后快速停机，满足人机协作安全标准，可取消传统安全围栏，缩减产线占地。可应用于机床上下料、产品检测、包装码垛、装配、科研教学等场景，江南北可结合客户工艺需求完成工装选型、程序调试与现场部署交付。
| 项目 | 参数值 |
|---|---|
| 自由度 | 6 轴 |
| 额定负载 | 10kg |
| 最大工作半径 | 1350mm |
| 整机重量 | 39.2kg |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 工具最大速度 | ≤4.0m/s |
| 底座安装面直径 | Φ218mm |
| 控制柜型号 | AUBO‑CB‑IS |
| 控制柜尺寸（高 × 宽 × 厚） | 400mm×320mm×160mm |
| 控制柜重量 | 12.5kg |
| 示教器型号 | AUBO‑TP‑IS |
| 示教器尺寸（高 × 宽 × 厚） | 254mm×213mm×40.8mm |
| 示教器重量 | 1.0kg |
| 示教器 IP 等级 | IP54 |
| 关节 1 运动范围 | ±360° |
| 关节 2 运动范围 | ±360° |
| 关节 3 运动范围 | ±167° |
| 关节 4‑6 运动范围 | ±360° |
| 通讯协议 | Ethernet、ModBus‑RTU/TCP、Profinet；Ethernet/IP（选配） |