一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 结构与安装特性
机械臂本体重量 4.2kg，工作半径 626mm，底座安装规格 70mm×70mm，采用 M5*4 螺纹孔位，支持台面安装，也可适配松灵全系列移动机器人进行复合移动操作部署。整机骨架为铝合金材质，外壳采用树脂材料，结构紧凑，便于实验室、实训工位快速部署，可配合江南北教学实验案例开展机械臂安装标定实操训练。
1.3 负载与运动性能
产品为 6 自由度构型，有效负载 1.5kg，重复定位精度可达 ±0.1mm。各关节具备独立运动范围与最大运行速度，关节运动区间覆盖 J1:±154°、J2:0°‑195°、J3:-175°‑0°、J4:-100°‑112°、J5:±75°、J6:±170°；关节最大速度 J1 为 180°/s、J2 为 195°/s，J3 为 180°/s，J4‑J6 可达 225°/s，高速运动条件下保障末端定位精度，满足轨迹复现、抓取搬运等作业需求。
1.4 电气、接口与功耗
供电规格 DC24V，硬件接口配置电源接口、CAN 接口各 1 路，通讯协议采用 CAN 总线。功耗指标：最大功耗≤120W，综合功耗≤40W。控制方式支持拖动示教、离线轨迹回放、API、上位机控制，原生兼容 Python、ROS、ROS2 开发环境，便于开发者开展算法调试，可接入江南北实训平台完成上层控制逻辑开发。
1.5 环境适应性与噪声
设备工作温度区间‑20~50℃，工作湿度 25%‑85%（非冷凝环境），整机运行噪音小于 60dB，可在教室、实验室等室内场景长期稳定运行，对环境噪声干扰小，适合教学实训环境长时间连续调试使用。
1.6 软件与应用场景
原生支持 ROS、ROS2 与 Python 开发接口，开放底层控制接口，支持拖动示教、轨迹记录复现，可开展机器人运动学研究、抓取算法验证、具身智能数据集采集。主要应用于高校机器人教学、科研算法验证、桌面轻量装配、移动机器人操作任务开发。
【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 产品名称 | PiPER（标准版） |
| 自由度 | 6 |
| 有效负载 | 1.5kg |
| 本体重量 | 4.2kg |
| 重复定位精度 | ±0.1mm |
| 工作半径 | 626mm |
| 供电电压 | DC24V |
| 底座安装尺寸 | 70mm70mmM5*4 |
| 安装方式 | 台面安装，适配松灵全系列移动机器人 |
| 材质 | 铝合金骨架、树脂外壳 |
| 控制器 | 本体集成 |
| 通信协议 | CAN |
| 外部接口 | 电源接口1，CAN 接口1 |
| 最大功耗 | ≤120W |
| 综合功耗 | ≤40W |
| J1 关节运动范围 | -154°/154° |
| J2 关节运动范围 | 0°/195° |
| J3 关节运动范围 | -175°/0° |
| J4 关节运动范围 | -100°/112° |
| J5 关节运动范围 | -75°/75° |
| J6 关节运动范围 | -170°/170° |
| J1 最大速度 | 180°/s |
| J2 最大速度 | 195°/s |
| J3 最大速度 | 180°/s |
| J4 最大速度 | 225°/s |
| J5 最大速度 | 225°/s |
| J6 最大速度 | 225°/s |
| 工作环境温度 | -20‑50℃ |
| 工作环境湿度 | 25%‑85%（非冷凝） |
| 噪音 | <60dB |
| 控制方式 | 拖动示教 / 离线轨迹 / API / 上位机，支持 Python、ROS、ROS2 |