一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 机械结构
整机带电池重量 128kg，站立尺寸 1200550760 mm，总自由度 16。搭载低惯量高速内转子永磁同步电机，关节最大扭矩可达 600Nm，配置双编码器，关节 IP67 防护等级。关节采用主动风冷 + 散热鳍片辅助散热。极限站立负载 170kg，持续行走负载 100kg；爬坡能力≥30°，可通行≥30cm 连续台阶，正向最大攀爬高度差 110cm 高台；行动速度 0‑6m/s 可调节。机身具备踏步、行走、奔跑、左右运动、原地转弯等全套运动能力，支持轮足结构，适配工业复杂地形作业，支撑定制化开发业务。
1.3 电气与算力系统
供电电压 59V，双电池 60Ah（3540Wh）锂电池，支持电池热插拔，续航 2.5‑4h，保障现场业务连续作业。算力平台采用国产 ARM 低功耗高性能 CPU+X86 低功耗高性能 CPU 双架构；外置接口丰富，包含 Ethernet、USB3.0、RS485、多路电源接口，支持按需拓展，为实地巡检、远程运维业务提供硬件拓展基础。低功耗远程唤醒≥365 天。
1.4 运动性能
可完成奔跑、侧移、原地转向，支持大负载负重行进，可爬 30° 斜坡、翻越 30cm 台阶、登上 110cm 高台，0‑6m/s 可调速度，轮足一体结构兼顾通行效率与越障能力，满足工业现场复杂地形巡检作业。
1.5 感知与智能功能
搭载 GNSS，2 台激光雷达 + 2 台高清相机；标配 WIFI6、蓝牙 5.2。基础版无智能避障、自主导航；标准版、旗舰版具备智能避障、自主导航。全版本支持二次开发。工作温度‑20℃~55℃，整机 IP67 防护，适应雨雪、粉尘恶劣工况。旗舰版搭载消防水炮、灭火通讯模块，可开展消防灭火作业。整机支持 APP 控制，可选配机器巡检管理平台、大屏遥控器、充电桩、室外充电屋，降低后期运维成本，可用于科普展演、标准化项目落地。
1.6 产品业务定位
S1‑W 属于重载工业四足机器人。基础版适合特种作业、科研二次开发；标准版面向工业巡检、特种探测标准化项目；旗舰版主打消防灭火业务。可承接机器人展演、工业实地巡检项目，支持算法定制开发，适合工矿、园区、消防、科研实训场景落地。
| 参数分类 | 参数项目 | S1‑W 基础版（可开发版） | S1‑W 标准版（可开发版） | S1‑W 旗舰版（消防灭火版） |
|---|---|---|---|---|
| 机械参数 | 站立尺寸 | 1200550760 mm | 1200550760 mm | 1200550760 mm |
| 带电池重量 | 128kg | 128kg | 128kg | |
| 总自由度 | 16 | 16 | 16 | |
| 电气参数 | 供电电压 | 59V | 59V | 59V |
| 电池容量 | 60Ah（3540Wh，双电池） | 60Ah（3540Wh，双电池） | 60Ah（3540Wh，双电池） | |
| 供电方式 | 锂电池 | 锂电池 | 锂电池 | |
| 电池热插拔 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 续航时间 | 2.5‑4h | 2.5‑4h | 2.5‑4h | |
| 极限站立负载 | 170kg | 170kg | 170kg | |
| 持续行走负载 | 100kg | 100kg | 100kg | |
| 攀爬斜坡能力 | ≥30° | ≥30° | ≥30° | |
| 楼梯行走能力 | ≥30cm 连续台阶 | ≥30cm 连续台阶 | ≥30cm 连续台阶 | |
| 最大攀爬高度 | 正向高度差 110cm 高台 | 正向高度差 110cm 高台 | 正向高度差 110cm 高台 | |
| 行动速度 | 0‑6m/s（可调节） | 0‑6m/s（可调节） | 0‑6m/s（可调节） | |
| 关节参数 | 关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 |
| 关节最大扭矩 | 600Nm | 600Nm | 600Nm | |
| 关节编码器 | 双编码器 | 双编码器 | 双编码器 | |
| 超大关节运动空间 | 机身关节：±40°大腿关节：‑150°~150°小腿关节：‑21°~‑130° | 机身关节：±40°大腿关节：‑150°~150°小腿关节：‑21°~‑130° | 机身关节：±40°大腿关节：‑150°~150°小腿关节：‑21°~‑130° | |
| 关节 IP 等级 | IP67 | IP67 | IP67 | |
| 散热系统 | 关节主动风冷，散热鳍片辅助散热 | 关节主动风冷，散热鳍片辅助散热 | 关节主动风冷，散热鳍片辅助散热 | |
| 传感器 | GNSS | 支持 | 支持 | 支持 |
| 感知传感器 | 激光雷达 ×2，高清相机 ×2 | 激光雷达 ×2，高清相机 ×2 | 激光雷达 ×2，高清相机 ×2 | |
| 功能列表 | 基本运动 | 踏步、行走、奔跑、左右运动、原地转弯 | 踏步、行走、奔跑、左右运动、原地转弯 | 踏步、行走、奔跑、左右运动、原地转弯 |
| 前置照明灯 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| WIFI6 双频无线 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 蓝牙 5.2（向下兼容） | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 智能避障 | 不支持 | 支持 | 支持 | |
| 自主导航 | 不支持 | 支持 | 支持 | |
| 二次开发 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 低功耗远程唤醒 | ≥365 天，支持远程唤醒 | ≥365 天，支持远程唤醒 | ≥365 天，支持远程唤醒 | |
| 是否轮足 | 是 | 是 | 是 | |
| 控制和算力 | 国产 ARM 低功耗高性能 CPU（8 核 8 线程 / 8G 内存 / 64G 固态存储）+X86 低功耗高性能 CPU（4 核 8 线程 / 16G 内存 / 256G 硬盘） | 国产 ARM 低功耗高性能 CPU（8 核 8 线程 / 8G 内存 / 64G 固态存储）+X86 低功耗高性能 CPU（4 核 8 线程 / 16G 内存 / 256G 硬盘） | 国产 ARM 低功耗高性能 CPU（8 核 8 线程 / 8G 内存 / 64G 固态存储）+X86 低功耗高性能 CPU（4 核 8 线程 / 16G 内存 / 256G 硬盘） | |
| 外置接口 | Ethernet、USB3.0、RS485、12V 电源、24V 电源、48V 电源 (可按需拓展) | Ethernet、USB3.0、RS485、12V 电源、24V 电源、48V 电源 (可按需拓展) | Ethernet、USB3.0、RS485、12V 电源、24V 电源、48V 电源 (可按需拓展) | |
| 环境参数 | 工作温度 | ‑20℃‑55℃ | ‑20℃‑55℃ | ‑20℃‑55℃ |
| IP 等级 | IP67 | IP67 | IP67 | |
| 上装 | 消防水炮 | 无 | 无 | 支持 |
| 通讯模块（灭火） | 无 | 无 | 支持 | |
| 配件 | 支持充电桩自主充电 | 不支持 | 支持 | 支持 |
| 室外充电屋 | 可选购 | 可选购 | 可选购 | |
| 充电桩 | 可选购 | 可选购 | 可选购 | |
| 充电器 | 标配 | 标配 | 标配 | |
| 大屏遥控器 | 可选购 | 可选购 | 标配 | |
| 软件平台 | APP | 支持 | 支持 | 支持 |
| 机器巡检管理平台 | 可选购 | 可选购 | 标配 | |
| 场景 | 应用场景 | 高负载作业 / 工业巡检 / 特种作业 / 智能探测 / 二次开发 | 高负载作业 / 工业巡检 / 特种作业 / 智能探测 / 二次开发 | 消防灭火 |