一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 机械结构
机械本体采用金属‑塑料复合结构方案，受力关节部位使用航空铝合金保障结构强度，外壳采用高强度工程塑料，兼顾外壳防护与整机减重。四条腿部一共布置 12 台伺服关节电机作为动力执行单元，依靠大行程关节角度，实现站立、匍匐、侧移、跳跃等多种仿生姿态，满足现场演示的动作展示需求。膝关节配备热管散热结构，带走电机长时间工作产生的热量，避免高温导致动力性能衰减。PRO、X、EDU 版本可以释放更高等级的关节扭矩，在陡坡行进、负重作业场景拥有更强的动力储备，适配户外巡检作业工况。
1.3 电气与算力系统
电气系统采用宽电压供电，适配机器人运动过程中的电压波动，整机拥有较高的瞬时峰值功率，满足奔跑、跳跃等高动态动作的功率需求。整机搭载内置 BMS 管理系统的智能锂电池，具备多重安全防护，支持热插拔更换电池，保障现场业务连续作业。不同版本匹配不同容量电池以及对应充电器，EDU 版本配备更大容量电池以及快充装置。
系统采用分层算力架构，底层 ARM 控制器专门负责步态解算与机身平衡控制；上层 CPU 处理智能业务逻辑，高阶机型预留拓展接口，可外接 AI 算力板运行目标检测、环境分割等算法，支撑定制化开发业务。
1.4 运动性能
运动系统依托动态步态算法，可适配地砖、水泥、砂石、草地等多种非平整地面，满足实地巡检复杂地形通行需求。各版本在最大速度、爬坡能力、越障高度、承载能力上形成梯度差异。额定载荷为长期稳定挂载的安全重量，极限载荷仅适用于短时作业场景，可搭载业务所需的检测外设。
1.5 感知与智能功能
感知系统方面，全系标配 4D 激光雷达与视觉相机，构建多模态感知体系，完成环境建图与障碍物规避，适配安防巡检业务的环境感知需求。中高端机型增加足端力传感器、4G 通信模块、语音对讲组件；足端力传感器感知脚掌接触地面的状态，动态调整步态；4G 模块摆脱局域网限制，实现远距离遥控与数据回传，满足远程运维业务需要。
ISS2.0 智能伴随算法实现人机跟随、自主巡航功能。EDU 版本开放图形化编程接口，适配教学科研业务场景。整机支持 OTA 在线升级，可持续迭代优化算法与功能，降低后期运维成本。
1.6 各版本业务定位
四款产品定位区分明确：AIR 主打入门体验，适合简易科普展演；PRO 面向商业展演与现场巡检，适配标准化项目；X 面向开发者二次开发，承接算法定制业务；EDU 面向高校科研教学，对接科研实训业务。
| 参数分类 | 参数项目 | Go2‑AIR | Go2‑PRO | Go2‑X | Go2‑EDU |
|---|---|---|---|---|---|
| 机械参数 | 标准站立尺寸 | 70cm×31cm×40cm | 70cm×31cm×40cm | 70cm×31cm×40cm | 70cm×31cm×40cm |
| 关机收纳尺寸 | 76cm×31cm×20cm | 76cm×31cm×20cm | 76cm×31cm×20cm | 76cm×31cm×20cm | |
| 整机带电池重量 | 约 15kg | 约 15kg | 约 15kg | 约 15kg | |
| 机身材质 | 航空铝合金 + 高强度工程塑料 | 航空铝合金 + 高强度工程塑料 | 航空铝合金 + 高强度工程塑料 | 航空铝合金 + 高强度工程塑料 | |
| 动力关节配置 | 12 组高精度伺服关节电机 | 12 组高精度伺服关节电机 | 12 组高精度伺服关节电机 | 12 组高精度伺服关节电机 | |
| 关节峰值扭矩 | 常规扭矩输出 | 45N·m | 45N·m | 45N·m | |
| 关节活动角度范围 | 机身 ±48°、大腿‑200°~90°、小腿‑156°~‑48° | 机身 ±48°、大腿‑200°~90°、小腿‑156°~‑48° | 机身 ±48°、大腿‑200°~90°、小腿‑156°~‑48° | 机身 ±48°、大腿‑200°~90°、小腿‑156°~‑48° | |
| 散热结构 | 关节内置热管辅助散热 | 关节内置热管辅助散热 | 关节内置热管辅助散热 | 关节内置热管辅助散热 | |
| 电气参数 | 额定工作电压 | 28V‑33.6V | 28V‑33.6V | 28V‑33.6V | 28V‑33.6V |
| 整机峰值功率 | 3000W | 3000W | 3000W | 3000W | |
| 标配电池容量 | 8000mAh 智能锂电池 | 8000mAh 智能锂电池 | 8000mAh 智能锂电池 | 15000mAh 长续航智能锂电池 | |
| 电池防护机制 | 过充、过温、过流、短路四重防护 | 过充、过温、过流、短路四重防护 | 过充、过温、过流、短路四重防护 | 过充、过温、过流、短路四重防护 | |
| 标准空载续航 | 1‑2h | 1‑2h | 1‑2h | 2‑4h | |
| 充电器规格 | 33.6V 3.5A 常规充电器 | 33.6V 3.5A 常规充电器 | 33.6V 3.5A 常规充电器 | 33.6V 9A 大功率快充充电器 | |
| 算力拓展能力 | ARM 底层运动控制器，无 AI 算力拓展 | 8 核高性能主控 CPU，无外接算力拓展 | 8 核高性能主控 CPU，支持外接 Orin NX/Nano 算力模组 | 8 核高性能主控 CPU，可选配 Jetson Orin 算力模组（40‑100TOPS） | |
| 运动性能 | 最大运动速度 | 2.5m/s | 3.5m/s | 3.7m/s（瞬时极限 5m/s） | 3.7m/s（瞬时极限 5m/s） |
| 额定 / 极限载荷 | 7kg / 10kg | 8kg / 10kg | 8kg / 12kg | 8kg / 12kg | |
| 最大爬坡角度 | 30° | 40° | 40° | 40° | |
| 最大越障落差 | 15cm | 16cm | 16cm | 16cm | |
| 传感器配置 | 核心感知硬件 | 4D 激光雷达、高清广角相机、WiFi6、蓝牙 5.2 | 4D 激光雷达、高清广角相机、足端力传感器、4G 模块、语音对讲 | 4D 激光雷达、高清广角相机、足端力传感器、4G 模块、语音对讲 | 4D 激光雷达、高清广角相机、足端力传感器、4G 模块、语音对讲、图形化编程模块 |
| 智能功能配置 | 基础步态运动、环境避障 | ISS2.0 智能伴随、自动伸缩提手、智能巡航 | ISS2.0 智能伴随、自主建图、二次开发适配 | 全功能开放、科研二次开发、教学编程适配 |
