一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 运动与力学性能
灵巧手配置6 个主动自由度，11 个总自由度，依靠连杆机构实现多关节联动。四指弯曲角度 80°+90°；拇指弯曲角度 30°+15°，拇指侧摆角度 70°，可完成捏取、包络抓握、手势复刻等多种动作。标准动作节拍 0.8s，手势动作完成节拍 1.5s，可快速响应上层控制指令。
力学指标方面，单指指尖力 25N，五指综合抓握力 80N，最大提拉荷载 10kg；整机重量 790g。内置内握方向防撞缓冲安全功能，抓取过程中可吸收冲击，降低碰撞对本体与作业对象的损伤。基础版本使用寿命≥100 万次，选配触觉传感版本触觉单元寿命＞500 万次，可满足高频次连续作业场景需求。
1.3 触觉传感模块（选配）
可选配阵列式触觉传感单元，传感阵列排布于指尖与手掌区域，具备高速感知能力，响应时间＜0.62ms，传感灵敏度 2.5kPa⁻¹，压力检测区间 0‑2MPa。传感器可采集接触面上压力分布信息，反馈物体接触位置、接触力大小，以此实现易碎物件、异形工件的柔性抓取，降低夹持过载损坏风险，为力控算法提供原始感知数据支撑。
1.4 电气与通信接口
工作电压 24VDC ±10%，电气接口采用 M8 航插接头；通信支持 Modbus‑RTU/RS485 定制协议，同时兼容 CAN 总线，可对接各类机器人控制器、工控机，江南北可协助完成通信协议解析与上位机控制程序调试。后端安装法兰设置 4‑M5 安装孔位，对外预留接线端子，便于整机快速装配到机械臂、人形机器人末端。
1.5 外形与安装尺寸
整机外形参照成年人手尺寸，整机外形尺寸：高 236mm × 宽 140mm × 底厚 116mm。安装法兰定位基准直径 Φ38（0/+0.03）mm，法兰面预留 4‑Φ3.4 贯穿安装孔，定位沉孔 Φ6；底座安装面高度 3.5mm；侧向 M8 航插接口位于手掌侧面。整机安装尺寸标准化，便于对接市面上主流机械臂末端法兰。
1.6 应用场景
该灵巧手面向科研教学、人形机器人开发、柔性物料分拣、特种作业机器人等场景。可完成物体搬运、精细捏取、人机握手交互、复杂手势复现；触觉版本可针对易碎、易变形工件实现感知型抓取，江南北可结合项目需求完成抓取工况的适配验证。
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 主动自由度 | 6 |
| 总自由度（关节数） | 11 |
| 动作节拍 | 0.8s；手势动作 1.5s |
| 单指指尖力 | 25N |
| 五指抓握力 | 80N |
| 提拉荷载 | 10kg |
| 整机重量 | 790g |
| 基础版使用寿命 | ≥100 万次 |
| 触觉单元使用寿命 | ＞500 万次 |
| 四指弯曲角度 | 80°+90° |
| 拇指弯曲角度 | 30°+15° |
| 拇指侧摆角度 | 70° |
| 触觉响应时间 | ＜0.62ms |
| 触觉灵敏度 | 2.5kPa⁻¹ |
| 触觉压力范围 | 0‑2MPa |
| 传感阵列位置 | 指尖、手掌 |
| 传动方式 | 空心杯电机 + 行星减速器 + 丝杠 + 连杆 |
| 通信协议 | Modbus‑RTU/RS485、CAN |
| 工作电压 | 24VDC ±10% |
| 整机外形尺寸 | 高 236mm × 宽 140mm × 底厚 116mm |
| 安全功能 | 内握方向防撞缓冲 |