一、产品详细描述
1.1 产品概述
DexHand021 为量产型绳驱五指仿生灵巧手，采用 19DoF 绳驱仿生结构，集成多模态感知、智能温控散热系统，具备刚柔耦合自适应抓取能力。产品面向科研算法验证、工业高危作业、教学原型开发、服务机器人交互场景，提供完整软硬件开发生态，江南北可完成灵巧手与机械臂本体对接调试、算法部署落地，实现整套抓取作业方案落地。整机支持 7×24 小时不间断连续运行，满足长时间高强度作业需求。
1.2 温控散热与耐久性能
设备搭载主动散热系统，风扇散热能力 2.38 cfm，具备全时温度监控与异常自保护机制，保障 7×24h 稳定运行。机械寿命超 100 万次，降低维护频次，适配长时间不间断试验与工业工况。温控保护机制可规避长时间连续工作带来的过热风险，提升设备运行安全性。
1.3 多模态感知与抓取能力
整机搭载 23 个传感器，融合位置、法向力、切向力、接近觉、温度多维度感知；法向力感知分辨率 0.1N，切向力感知分辨率 0.25N，采样频率≥50Hz。内置自适应抓握、力控抓取算法，刚柔耦合自适应结构，最小抓握直径≥10mm，指尖力≥12N，抓握力≥38N，整手负载 5kg，重复定位精度 ±0.15mm；最小开合时间＜1s，支持柱状、球形、多指捏夹等 15 种以上人手操作，可完成魔方转动、多物体精细拾取等典型任务。
1.4 机械结构与外形尺寸
采用绳驱传动方案，整机尺寸：高 292.6mm × 宽 113.2mm × 底厚 56.5mm，整机重量 1kg。机械接口采用法兰安装结构，支持标准机械臂末端快速对接；电气接口采用 GX12 航插，包含 VCC、GND、CAL、CAH 引脚，通讯总线为 CAN‑FD。各手指关节具备明确运动角度区间，可实现高度仿生的五指运动姿态。
1.5 电气指标与二次开发生态
工作电压 DC24V，静态电流 0.2A，最大电流 7.4A。底层开放，支持 Python、C++、ROS 开发；配套 DexTac 仿真框架、DexCanvas 数据集，提供高保真仿真环境、算法工具包，兼容动作捕捉、VR 手势输入输出、视觉手势捕捉。从入门教程到实物部署全链路覆盖，支持算法快速迁移实物验证，江南北可协助完成仿真环境部署、实物调试、算法迁移验证工作。
1.6 应用场景
尖端实验室算法验证：作为标准化硬件平台，开展灵巧操作算法复现研究，支撑科研论文产出。
工业自动化与高危环境作业：用于非结构化环境，完成不规则、精密易碎零部件安全操作。
高端教育与快速原型开发：降低灵巧手开发门槛，支撑教学实验、创新项目原型开发。
服务机器人自然交互升级：作为手部执行模组，赋能服务机器人完成日常物理交互任务。
【重要提示】本页面为整套系统解决方案展示。方案内部分硬件组件为第三方厂商产品，仅用于说明集成应用效果；该等硬件的知识产权归原厂商所有。
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 产品型号 | DexHand021 |
| 自由度 | 19 DoF |
| 整机重量 | 1 kg |
| 整机外形尺寸 | 高 292.6mm × 宽 113.2mm × 底厚 56.5mm |
| 传动方式 | 绳驱传动 |
| 最小抓握直径 | ≥10 mm |
| 重复定位精度 | ±0.15 mm |
| 指尖力 | ≥12 N |
| 抓握力 | ≥38 N |
| 整手负载 | 5 kg |
| 工作电压 | DC 24 V |
| 静态电流 | 0.2 A |
| 最大电流 | 7.4 A |
| 通讯方式 | CAN FD |
| 机械寿命 | ＞100 万次 |
| 风扇散热能力 | 2.38 cfm |
| 最小开合时间 | ＜1 s |
| 采样频率 | ≥50 Hz |
| 法向力感知量程 | 0‑20 N，分辨率 0.1N，精度 ±2% F.S. |
| 切向力感知 | 分辨率 0.25N，方向分辨率 45° |
| 传感器配置 | 23 个传感器，位置、法向力、切向力、接近觉、温度监测 |
| 开发语言支持 | Python / C++ / ROS |
| 配套资源 | DexTac 仿真框架、DexCanvas 数据集 |
| 电气接口 | GX12 航插 |