一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 运动与力学性能
灵巧手具备11 个运动关节，6 个主动自由度，五指可独立运动，可模拟人手完成捏取、包络抓握、手势复现等动作。内置 PID 电机控制算法，定位精度可达 ±1mm，保障操作重复定位准确性。开合响应速度优异，最大打开时间≤0.7s，最大关闭时间≤0.7s；力学输出上，普通单指指尖力≥4.41N，大拇指指尖力≥9.8N。拇指具备横向 0‑31° 摆动、反向 0‑50° 摆动的活动范围，可完成对不同形态物体的包络夹持，满足精细操作与重载抓取双重需求。
1.3 材质与结构设计
整机主体采用锌合金、铝合金材质，实现轻量化结构设计，整机重量 545±5g。外形高度还原人类手部尺寸比例，指垫支持触屏操作，可直接操作触控类设备。内部传动采用丝杆‑连杆 + 蜗轮蜗杆机构，拇指采用蜗轮蜗杆传动，四指采用丝杆连杆传动，机构具备不可反驱特性，断电后可维持夹持姿态，防止物体脱落，提升作业安全性。
1.4 电气通信与开发生态
灵巧手支持 UART、RS485、CAN 三类硬件通讯接口，通讯协议兼容 ModBus‑RTU 串行控制协议、CAN 协议；对外提供 SDK、ROS、ROS2、URDF 模型文件，适配机器人仿真、实物开发场景，江南北可协助完成协议解析、ROS 环境部署与控制程序调试工作。供电方面，RS485 模式支持 DC12‑24V 供电，CAN 模式支持 DC12‑48V 供电，设备额定功率 48W，适配各类机器人供电系统。
1.5 外形尺寸参数
整机参照成年人手尺寸，关键尺寸：中指指尖到手底 184mm，拇指尖到手底 93mm，拇指长度 111mm，手掌宽度 83mm，手腕直径 49mm；整机外形：高 184mm × 宽 83mm × 底厚 49mm。标准化手腕安装结构，便于快速对接机械臂末端法兰。
1.6 典型应用场景
产品主要面向人形机器人、机器人末端执行器、巡检机器人、智能仿生义肢、教育科研装备领域，可用于科研抓取实验、人形机器人交互演示、康复义肢开发、特种巡检作业等工况，江南北可针对实际作业物体完成抓取工况适配验证。
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 产品型号 | ROH‑A002 |
| 运动关节数 | 11 个 |
| 主动自由度 | 6 个 |
| 整机重量 | 545±5g |
| 主体材质 | 锌合金、铝合金 |
| 最大打开时间 | ≤0.7s |
| 最大关闭时间 | ≤0.7s |
| 普通单指指尖力 | ≥4.41N |
| 大拇指指尖力 | ≥9.8N |
| 定位精度 | ±1mm |
| 拇指横向摆动范围 | 0‑31° |
| 拇指反向摆动范围 | 0‑50° |
| 中指指尖到手底 | 184mm |
| 拇指尖到手底 | 93mm |
| 拇指长度 | 111mm |
| 手掌宽度 | 83mm |
| 手腕直径 | 49mm |
| 整机外形尺寸 | 高 184mm × 宽 83mm × 底厚 49mm |
| 通讯接口 | UART/RS485/CAN |
| 通讯协议 | ModBus‑RTU、CAN |
| 开发支持 | SDK、ROS、ROS2、URDF |
| 供电 | RS485：DC12‑24V；CAN：DC12‑48V |
| 额定功率 | 48W |