一、产品详细描述
1.1 本体结构与物理参数
整机骨架尺寸约 180 mm × 80 mm × 40 mm，抓指构型支持全对指与侧摆动作；最小抓握直径可达 0 mm，可完成极小尺寸物体夹持。关节采用直驱可反驱设计，具备高力矩透明度，搭配仿生软体包裹皮肤，还原人手接触交互特性，可完成精密捏取、柔顺交互、开易拉罐等类人手部动作。
1.2 运动控制性能
20 轴同步控制频率可达 1000 Hz，采用 MIT 力位混合控制模式，支持位置、力控复合运算，实现柔顺接触、力反馈抓取。直驱可逆关节可被动顺应外部接触力，降低抓取过程中物体压损风险，适配精细物体操作任务。
1.3 电气与通信特性
工作电压为 12V DC，通信接口采用 Ethernet（100BASE‑TX）以太网通信，具备高速稳定的数据传输能力。江南北在项目集成时可依托以太网接口快速对接上位机与机器人控制器，简化调试链路。
1.4 高稳健性模块化设计
产品面向长期科研运行设计，具备强韧抗冲击能力；整机支持模块化快速拆装，故障部件可单独更换，降低维护成本、缩短故障恢复周期。硬件本体集成触觉感知能力，配合开箱即用的软件生态，降低二次开发门槛。
1.5 典型应用场景
适用于人形机器人末端执行器、高校机器人科研平台、触觉智能算法验证、仿生机器人研究、实物‑仿真对照实验等场景，覆盖精细抓取、柔顺人机交互等多种作业需求。
| 参数分类 | 参数项 | WUJI Hand2 |
|---|---|---|
| 结构 | 主动自由度 | 20 DOF |
| 抓指构型 | 可全对指・支持侧摆 | |
| 运动学构型 | 旋转关节直连・可反驱 | |
| 尺寸（骨架） | 约 180 mm × 80 mm × 40 mm | |
| 最小抓握直径 | 0 mm | |
| 控制 | 控制频率 | 1000 Hz × 20 轴 |
| 控制模式 | MIT 力位混合控制 | |
| 通信 | 通信协议 | Ethernet（100BASE‑TX） |
| 电气 | 工作电压 | 12V DC |
| 产品特性 | 感知能力 | 配备触觉能力 |
| 结构维护 | 模块化维保，模块化快速拆装 | |
| 机械特性 | 高力矩透明度，强韧抗冲击 | |
| 软件生态 | 开箱即用的生态支持 |