一、产品详细描述
1.1 机械本体性能
灵巧手具备 22 主动自由度，整体尺寸与人手 1:1 等比例复刻；指尖输出力可达 20N，操作速度大于 4Hz，额定负载 40kg，兼顾精细操作与重载抓取能力。可实现人类手部多数抓握、捏取、扭转等动作，适配重型工件与轻薄易碎物件的夹持作业。
1.2 耐久与安全防护
产品经过 250 万次按压循环验证，摩擦测试行程可达 4000m，具备长期连续作业可靠性。内置自动保护握紧功能，响应时间 0.10s，遇到异常工况可快速触发保护逻辑，降低设备与作业物件受损概率，适合长时间闭环实验与现场工况使用。
1.3 触觉感知系统
每个指尖配置大于 1000 个触觉像素；力检测区间 0‑50N，力检测灵敏度 0.02N，空间分辨率小于 1mm，采样频率最高 180Hz。可高精度采集接触位置、接触力大小，为柔顺控制、力反馈抓取提供原始感知数据，实现对柔性、易碎物体的安全操作。
1.4 软件生态与兼容性
硬件兼容 ROS、Isaac Sim、MuJoCo 主流仿真与机器人开发框架；上位机配套 Sharpa Pilot 控制软件，提供 Sharpa Wave SDK 开发工具包，便于客户开展二次开发、灵巧操作算法迭代。江南北在项目开发过程中可直接复用现有 SDK 与仿真接口，缩短开发周期，降低集成调试成本。
1.5 典型应用场景
适用于人形机器人末端执行器、高校科研实验平台、机器人触觉算法研究、仿真‑实物对照实验、仿生机器人开发等场景，支持大负载抓取以及高精度触觉感知类相关课题与工程项目。
| 参数分类 | 参数项 | Sharpa Wave |
|---|---|---|
| Mechanical 机械 | Active Degrees of Freedom 主动自由度 | 22 |
| Scale 尺寸比例 | Human 1:1 | |
| Fingertip Force 指尖力 | 20N | |
| Operating Speed 操作速度 | >4 Hz | |
| Payload 负载 | 40 kg | |
| Durability 耐久 | Press Cycle Validation 按压循环 | 2,500,000 cycles |
| Friction Test 摩擦测试行程 | 4,000 m travel distance | |
| Automatic Protective Clench 自动保护握紧响应时间 | 0.10 s | |
| Sensing 感知 | Number of Tactile Pixels 单指尖触觉像素 | >1000 per fingertip |
| Force Detection Range 力检测范围 | 0‑50 N | |
| Force Detection Sensitivity 力检测灵敏度 | 0.02 N | |
| Spatial Resolution 空间分辨率 | <1 mm | |
| Sampling Rate 采样率 | Up to 180 Hz | |
| Software&Compatibility 软件兼容 | Compatibility 兼容环境 | ROS, Isaac Sim, MuJoCo |
| Host Computer Software 上位机软件 | Sharpa Pilot | |
| Software Tool 开发工具 | Sharpa Wave SDK |