一、产品详细描述
1.1 核心运动性能
整机具备 21 个主动自由度，可实现 33 种仿生抓握姿态，支持指尖捏力 20N，全掌握力 70N；支持 3Hz 极速开合动作，500Hz 高频率控制输出，运动响应迅速。产品兼顾精细操作与重载夹持，可完成转魔方、使用剪刀、翻花绳等高复杂度仿生动作，可稳定处理小尺寸零件、柔性物料及硬质重物，满足多样化末端作业要求。
1.2 多梯度感知配置
系列提供三档感知硬件配置，适配不同开发需求。U21 基础版无触觉传感器；U21T 搭载全掌阵列触觉；U21VT 顶配型号集成全掌阵列触觉 + 指尖视触觉，全掌触觉分辨率可达 0.01N，视触觉模块最小可测 130 微米物体形变，可感知接触压力、物体形变，实现易碎件、软质物件的柔顺抓取，降低作业过程中物件损坏风险。
1.3 通讯与电气特性
供电支持 12‑80V 宽电压输入，通讯接口兼容 EtherCAT、CANfd、RS‑485 工业总线，可对接绝大多数主流机械臂、人形机器人控制器。硬件接口标准化，可快速完成整机对接调试，江南北在项目集成阶段，可直接复用标准工业协议，减少二次开发工作量。
1.4 开源生态与部署能力
产品开箱附带 Demo 示例程序，上电即可运行演示动作；开放开源生态，提供配套开发资料，支持用户二次开发、算法迭代。可用于机器人科研实验、灵巧操作算法验证、人形机器人末端执行器开发，大幅降低灵巧手的使用门槛，缩短项目开发周期。
1.5 典型应用场景
可应用于人形机器人末端执行机构、高校科研实验平台、AI 机器人算法验证、精密物料操作、仿生机器人研究等领域，既可以完成大力量夹持作业，也可胜任精细灵巧操作任务。
| 参数项 | Revo 3 U21 | Revo 3 U21T | Revo 3 U21VT |
|---|---|---|---|
| 主动自由度 | 21 | 21 | 21 |
| 指尖捏力 | 20N | 20N | 20N |
| 全掌握力 | 70N | 70N | 70N |
| 极速开合 | 3Hz | 3Hz | 3Hz |
| 控制频率 | 500Hz | 500Hz | 500Hz |
| 全掌触觉分辨率 | - | 0.01N | 0.01N |
| 视触觉最小可测形变 | - | - | 130 微米 |
| 供电电压 | 12‑80V | 12‑80V | 12‑80V |
| 通讯接口 | EtherCAT / CANfd / RS‑485 | EtherCAT / CANfd / RS‑485 | EtherCAT / CANfd / RS‑485 |
| 触觉传感器 | 无 | 全掌阵列触觉 | 全掌阵列触觉 + 指尖视触觉 |