一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 整机机械结构与负载性能
整机身高统一 173cm，臂展 600mm；重量区分版本：Lite 版 64kg±0.5kg，Plus 版 68kg±0.5kg，Pro 版 75kg±0.5kg。自由度配置差异化：Lite 全身 20 自由度；Plus 全身 21 自由度；Pro 全身 42 自由度，头部 3 个、腰部 1 个、单臂 7 个、单腿 6 个。Pro 版本配备灵巧手，手部采用拉压式连杆结构，触觉传感器精度 0.5N 以内，重复定位精度 ±0.2mm，伺服推杆推力 105N，单指抓握力＞1kg；手臂搭载高精度六维力传感器，单臂额定负载 4.5kg，双臂最大负载可达 16kg，最大末端速度 1.8m/s。关节为自研智能一体化关节，具备高精度、大扭矩特性，拥有自主知识产权。整机支持快拆电池，可实现开机换电，无需停机断电，便于连续开展江南北实训场景长时间算法调试实验。
1.3 感知系统与人机交互
Lite 版无标配相机；Plus、Pro 搭载 3 台全场景双目结构光 3D 相机；Plus、Pro 配备扬声器、声卡、4 路线性 MIC、720P RGB 单目相机，支持语音交互；Lite 版本不支持语音交互。激光雷达全版本支持拓展；整机通信采用 Can/EtherCat 总线通讯，腿部控制速率不低于 1KHz，手部控制速率 500Hz；支持 WiFi、蓝牙无线通讯。Pro 灵巧手内置触觉传感器，实现精细接触力感知。
1.4 电气、算力与电池系统
电池采用 48V 30Ah+3Ah 主副电池方案，电池循环寿命 1000 次循环后保持 80% 容量；续航：Lite、Plus 续航 4h，Pro 续航 3.5h。算力配置：Lite、Plus 搭载 i7‑1355U+Orin AGX64×1；Pro 搭载 i7‑1355U+Orin AGX64×2，算力可达 550TOPS。系统环境统一为 ubuntu22.04，全版本支持二次开发，对外开放关节控制接口、传感器通信接口、本体力感知接口、运动控制接口、具身操作接口，满足科研人员自定义算法部署。
1.5 业务适配说明
具身天工 2.0 全系列开放二次开发接口，Pro 版本配备 42 自由度本体 + 触觉灵巧手，力传感、视觉感知配置齐全，适合高校、科研院所开展人形机器人运动规划、操作任务、具身大模型相关研究，可支撑江南北科教板块人形机器人综合教学实验。开机换电能力有效减少实训过程停机等待时间。
| 参数项 | 天工 2.0 Lite | 天工 2.0 Plus | 天工 2.0 Pro |
|---|---|---|---|
| 身高 | 173cm | 173cm | 173cm |
| 整机重量 | 64kg±0.5kg | 68kg±0.5kg | 75kg±0.5kg |
| 臂展 | 600mm | 600mm | 600mm |
| 全身自由度 | 20（单臂 4、单腿 6） | 21（腰部 1、单臂 4、单腿 6） | 42（头部 3、腰部 1、单臂 7、单腿 6） |
| 续航时长 | 4h | 4h | 3.5h |
| 视觉相机 | / | 结构光深度相机 ×3 | 结构光深度相机 ×3 |
| 语音模组 | 扬声器 ×1、声卡 ×1 | 扬声器 ×1、声卡 ×1、线性 MIC×4、720P RGB 单目相机 ×1 | 扬声器 ×1、声卡 ×1、线性 MIC×4、720P RGB 单目相机 ×1 |
| 通讯总线 | Can/EtherCat 总线腿部≥1KHz，手部 500Hz | Can/EtherCat 总线腿部≥1KHz，手部 500Hz | Can/EtherCat 总线腿部≥1KHz，手部 500Hz |
| 电池规格 | 30Ah+3Ah | 30Ah+3Ah | 30Ah+3Ah |
| 电池循环寿命 | 1000 次循环后保持 80% 容量 | 1000 次循环后保持 80% 容量 | 1000 次循环后保持 80% 容量 |
| 系统版本 | ubuntu22.04 | ubuntu22.04 | ubuntu22.04 |
| 算力配置 | i7‑1355U×1 | i7‑1355U×1、Orin AGX64×1 | i7‑1355U×1、Orin AGX64×2（550TOPS） |
| 激光雷达 | 可拓展 | 可拓展 | 可拓展 |
| 二次开发 | 支持 | 支持 | 支持 |
| 语音交互 | 不支持 | 支持 | 支持 |
| 灵巧手 | 无 | 无 | 有 |
| 手部触觉传感器 | ‑ | ‑ | 精度 0.5N 以内 |
| 手部重复定位精度 | ‑ | ‑ | ±0.2mm |
| 单臂额定负载 | ‑ | ‑ | 4.5kg |
| 双臂最大负载 | ‑ | ‑ | 16kg |
| 最大末端速度 | ‑ | ‑ | 1.8m/s |
| 无线通讯 | WiFi、蓝牙 | WiFi、蓝牙 | WiFi、蓝牙 |
| 开放接口 | 关节控制、传感器通信等 | 关节控制、传感器通信等 | 关节控制、传感器通信、本体力感知、运动控制、具身操作接口 |