一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 整机机械结构与运动性能
站立外形尺寸：1369×422×200mm，折叠状态尺寸：730×422×395mm；带电池整机重量约 40kg，Z1 开发版重量约 40kg+。标准版总自由度 24 个，开发版总自由度 24‑50 个，单腿固定 6 自由度，头部 1 自由度，腰部 1 自由度；单手臂标准版 5 自由度，开发版可拓展至 5 + 自由度，可加装 2 个手腕自由度。关节采用工业级高刚性滚子轴承，可承受 8.7KN 冲击力；搭载低惯量高转速大过载永磁同步电机，控制频率 25kHz，配备智能风冷散热系统。标准版膝关节最大扭矩 100N・m，开发版膝关节最大扭矩可达 130N・m；小跑速度≥2.5m/s。开发版可选配 MagicHand S01 十‑一自由度触觉灵巧手，实现精细抓取交互，适配江南北实训项目中机器人手部操作算法实验。手臂最大负载标准版 2kg，开发版 3kg。
1.3 全域感知与人机交互系统
机器人搭载 MID‑360 3D 激光雷达、D435 深度相机、双目光鱼眼相机、头部触觉传感器，实现全域环境感知。配备降噪回声消除麦克风阵列、扬声器，支持语音采集与音频输出。整机配置双编码器完成关节位置检测；支持 WiFi6、蓝牙 5.2 通信，可外接手持式遥控器完成手动操控调试。
1.4 电气与供电配套
采用 15 串快拆智能电池，电池容量 10000mAh，标准续航约 2h；配套 62V 5A 充电器。基础算力配置 8 核高性能 CPU；Z1 开发版支持选配高算力模组，支持 OTA 在线升级。标准版不开放二次开发，Z1 开发版提供完整二次开发接口，满足科研单位算法部署、运动控制迭代需求。
1.5 业务适配说明
Z1 开发版自由度可拓展、支持灵巧手选配、开放二次开发，适合高校、科研机构开展人形机器人运动控制、具身智能相关课题研究，可支撑江南北科教板块人形机器人教学实验项目。整机具备高抗冲击关节轴承，可承受运动过程冲击，降低实训场景硬件损耗风险。
| 参数项 | 魔法原子 Z1（标准版） | 魔法原子 Z1（开发版） |
|---|---|---|
| 站立外形尺寸 (高 × 宽 × 厚) | 1369×422×200mm | 1369×422×200mm |
| 折叠外形尺寸 (高 × 宽 × 厚) | 730×422×395mm | 730×422×395mm |
| 带电池重量 | 约 40kg | 约 40kg+ |
| 总自由度 | 24 | 24‑50 |
| 单腿自由度 | 6 | 6 |
| 头部自由度 | 1 | 1 |
| 腰部自由度 | 1 | 1 |
| 单手臂自由度 | 5 | 5+（可加 2 个手腕自由度） |
| 灵巧手 | / | 可选配 11 自由度触觉灵巧手 MagicHand S01 |
| 关节轴承 | 工业级高刚性滚子轴承，承受 8.7KN 冲击力 | 工业级高刚性滚子轴承，承受 8.7KN 冲击力 |
| 关节电机 | 低惯量高转速大过载永磁同步电机，控制频率 25kHz | 低惯量高转速大过载永磁同步电机，控制频率 25kHz |
| 膝关节最大扭矩 | 100N·m | 130N·m |
| 手臂最大负载 | 2kg | 3kg |
| 小腿 + 大腿长度 | 0.6m | 0.6m |
| 手臂臂展 | 约 0.5m | 约 0.5m |
| 头部 Z 轴关节活动范围 | ±40° | ±40° |
| 腰部 Z 轴关节活动范围 | ±160° | ±160° |
| 膝关节活动范围 | 0~152° | 0~152° |
| 髋关节活动范围 | P±160°、R‑30~+110°、Y±160° | P±160°、R‑30~+110°、Y±160° |
| 关节编码器 | 双编码器 | 双编码器 |
| 散热系统 | 智能风冷散热 | 智能风冷散热 |
| 供电方式 | 15 串电池 | 15 串电池 |
| 电池规格 | 10000mAh 快拆智能电池 | 10000mAh 快拆智能电池 |
| 充电器 | 62V 5A | 62V 5A |
| 基础算力 | 8 核高性能 CPU | 8 核高性能 CPU，高算力模组可选配 |
| 感知传感器 | 3D 激光雷达 + 深度相机 + 双目光鱼眼相机 + 头部触觉传感器 | 3D 激光雷达 + 深度相机 + 双目光鱼眼相机 + 头部触觉传感器 |
| 通信能力 | WiFi6、蓝牙 5.2 | WiFi6、蓝牙 5.2 |
| 音频组件 | 麦克风阵列、扬声器 | 麦克风阵列、扬声器 |
| 运动速度 | 小跑≥2.5m/s | 小跑≥2.5m/s |
| 续航时间 | 约 2h | 约 2h |
| 操控配件 | 手持式遥控器 | 手持式遥控器 |
| OTA 升级 | 支持 | 支持 |
| 二次开发 | 无 | 有 |