一、产品详细描述
1.1 产品概述
1.2 整机尺寸与机械架构
整机站立状态尺寸为 1400mm (H) × 535.55mm (W) × 252.86mm (D)，含电池整机重量约 42kg，整机总自由度 23 个；小腿 + 大腿长度 686.5mm，手臂臂展 1.44m，机身结构参数适配室内场地部署，满足江南北现场展品搬运布设的实际工况。
整机采用全关节中空内走线方案，规避外置线缆拉扯磨损问题，提升长期运行稳定性。关节运动空间覆盖大角度活动范围：髋关节 R‑15°~+130°、P‑180°~+140°、Y‑90°~+230°；膝关节‑30°~+137°；腰关节‑230°~90°，大行程关节空间支持腰部大幅度回转、肢体大幅度摆动，可完成高动态展演动作。整机配置两类自研关节电机模组，Q90H 大扭矩关节用于腿部负载关节，Q25H 关节部署于上肢部位，实现负载与轻量化的平衡。
1.3 关节电机模组
Q90H 重载关节电机，采用双编码、全行星传动方案，最大力矩 145N・m，峰值扭矩密度 130Nm/kg，最高转速 6400rpm，减速比 25，单台质量 1.1kg，承担下肢主要负载，保障行走、跳跃类动态运动的力矩输出。
Q25H 上肢关节电机，同样采用双编码、全行星传动结构，最大力矩 50N・m，峰值扭矩密度 100Nm/kg，最高转速 8400rpm，减速比 25，单台质量 0.5kg，用于上肢各关节驱动，实现手臂各类拟人姿态输出。双款电机模组相互配合，支撑整机丰富的肢体动作输出。
1.4 运动性能
硬件层面支持大于 2m/s 移动速度，具备机械式步态、类人自然步态两套步态模式，可完成大角度腰部回转、高难度舞蹈动作，具备跌倒姿态自适应保护能力，适配展厅动态展演的业务需要。整机为商业版配置，该版本不支持二次开发，面向成品展示交付，不开放底层算法调试权限。
1.5 电气与电池系统
整机配置 10000mAh 快拆智能电池，续航时间约 2 小时；充电规格 54.6V 4.5A，约 2 小时可完成整机充满。整机搭载 4 核高性能 CPU 作为基础算力，无外置高算力模组配置。机身配置眼部灯、臀部灯灯光配置，配套手持式遥控器，支持外部遥控操控；商业版无触摸屏幕。
1.6 业务适配说明
PM01 商业版定位成品展示设备，适合政企展厅、科普展会对外演示场景，可直接用于江南北机器人相关项目的现场展演交付；受版本硬件限制，无开放二次开发能力，不面向高校算法开发、深度二次开发类科研场景。
| 参数项 | PM01（商业版） |
|---|---|
| 整机尺寸（高 × 宽 × 底长） | 1400mm × 535.55mm × 252.86mm |
| 含电池重量 | 约 42kg |
| 小腿 + 大腿长度 | 686.5mm |
| 手臂臂展 | 1.44m |
| 总自由度 | 23 |
| 全关节中空内走线 | √ |
| 腰关节运动空间 | -230°~90° |
| 髋关节运动空间 | R‑15°~+130°、P‑180°~+140°、Y‑90°~+230° |
| 膝关节运动空间 | -30°~+137° |
| 移动速度 | ＞2m/s（硬件支持） |
| 感知传感器 | / |
| 基础算力 | 4 核高性能 CPU |
| 高算力模组 | / |
| 二次开发 | 不支持 |
| 智能电池（快拆） | 10000mAh |
| 续航时间 | 约 2 小时 |
| 充电功率 | 54.6V 4.5A |
| 充电速度 | 约 2h 充满 |
| 灯光配置 | 眼部灯、臀部灯 |
| 手持式遥控器 | √ |
| 触摸屏幕 | × |
| Q90H 关节编码器 | 双编码 |
| Q90H 关节类型 | 全行星 |
| Q90H 最大力矩 | 145Nm |
| Q90H 峰值扭矩密度 | 130Nm/kg |
| Q90H 最高转速 | 6400rpm |
| Q90H 减速比 | 25 |
| Q90H 质量 | 1.1kg |
| Q25H 关节编码器 | 双编码 |
| Q25H 关节类型 | 全行星 |
| Q25H 最大力矩 | 50Nm |
| Q25H 峰值扭矩密度 | 100Nm/kg |
| Q25H 最高转速 | 8400rpm |
| Q25H 减速比 | 25 |
| Q25H 质量 | 0.5kg |